turtlebot运行出现的问题

先说三个教程

https://www.imyune.com/circle/index.php?act=group&c_id=1

https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html

https://www.ncnynl.com/archives/201801/2237.html

提前下载的软件：

1、Turtlebot包安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

2、ROS-by-example

见电子书 

3、Kobuki debs 包安装,

 sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core

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1、测试移动（笔记本键盘控制turtlebot移动）

正常流程：

在上网本，新开终端输入 roscore

启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令： roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 
启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 
点击键盘“i”前进。 

问题：

1、显示没有turtlebot_bringup这些包。

2、显示正常后按键盘没有反应

解决办法：

1、需要按照ros-by-example安装turtlebot包

2、检查别名：

• 输入检测命令：

ls /dev/kobuki 

• 会显示有对应的设备/dev/kobuki

• 如果没有，添加别名：

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

• 重插USB线，在进行上述的检测命令就可以解决。

分析：kobuki需要一个udev规则，以至于能够检测到ftdi usb芯片。通过用/dev/kobuki代替不可靠的/dev/ttyUSBx