第二遍看视觉SLAM14讲，学理论推导，将程序融会贯通用。
进度：
2月18日 3.1----4.1
2月19日 4.2----4.5
2月20日 5.1----5.4
2月21日 6.1----6.4
2月22日 C++学习，专利修改
2月23日 7.1----7.4
2月24日 7.5----7.8
2月25日 7.9----8.4
2月26日 10.1----10.4
2月27日 11.1----12.4
2月28日 13,14
目录
第三章
一句话：为了描述三维刚体运动(尤其旋转)，介绍了旋转向量，旋转矩阵，变换矩阵，欧拉角，四元数。
第四章
一句话：为了位姿估计，提出李群和李代数概念表示旋转矩阵和旋转向量，并提出了代替求导的优化李群的算法，扰动模型。
第五章
一句话：分析相机成像结构与误差后，建立了相机坐标系和图像像素关系的模型，并进行了读图，点云实验。
第六章
一句话：为相机运动轨迹优化，提出后验似然，最小二乘，GN，LM，图优化法。
第七、八章
N句话：使用特征点法进行视觉里程计的建立，需要考虑特征提取，使用对极几何利用进行单目相机位姿估计;使用三角测量进行双目相机的特征点深度估计，利用P3P解决双目相机位姿估计;利用ICP解决深度相机位姿估计。
一句话：使用LK光流和直接法进行视觉里程计的建立。
第九章
https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86632775
https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86649038
第十章
一句话：寻求长时间内的最优轨迹和地图。
第十一，十二，十三章
一句话：忽视路标，只看轨迹，使用位姿图，因子图进行优化。
一句话：利用特征点构造字典，使用词袋模型，进行相似度计算，实现闭环检测。
一句话：单目稠密和深度稠密的构图。
