该系统是精简版的小型双目视觉slam系统
前端由视觉里程计构成，后端是一个局部优化，该系统缺少回环检测，详细请看slam十四讲。
下面对该系统进行分析：
首先分析源码中的数据结构：
定义了以下类：
特征类
SLAM14讲-ch13-slam系统设计
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转载自blog.csdn.net/joun772/article/details/110003140
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