ROS学习笔记－－rplidar

最近入手一个rplidarA2,这篇文章主要记录一下学习的过程：

ubuntu16.04

ROSkInetic

（一）rplidar的驱动安装

参考网址：创客制造

（二）rplidar用hector_mapping建图

参考网址：https://blog.csdn.net/SLAMTEC/article/details/53940920

https://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79144505

（三）rplidar用cartagrapher建图

参考网址：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/8078697.html

参考网址２．０：http://blog.exbot.net/archives/2852

效果如下图：