从正式开始ubuntu到现在，差不多7天了，犯了很多错，也成长很多，深知一台好电脑和一个好网络何等重要。
站在前人的肩膀上：
首先：
三天的疯狂（六次重做系统，三次系统崩溃）尝试得到的结论：Ubuntu16.04下kinect2的ROS安装其实重点在opencl的SDK！！！其他的步骤都差不多，但是intel的SDK必须要注册账户后过了一天人家发邮件给你链接才能下载。网上没有找到资源，稍后有空我去共享一个。见最后。
主要步骤如下：
1、安装intel（AMD不知道了）的SDK。
2、ROS kinetic：init指令可能出问题，应该跟源有关，换源可能解决。
3、配置工作空间
4、libfreenect2 安装所有可选
5、iai_kinect2 正常安装即可。
问题：14.04的intel SDK安装不成功，找不到原因，放弃。
其次才是正题：
按照此篇文章https://blog.csdn.net/TaTianZhuanShi/article/details/54412392?locationNum=10&fps=1
需要注意：必须一路走到kinect2才算完，ROS部分需要前面的内容才能正常安装。
然后kinect2 的顺序跟DSO不冲突，无所谓。
文中第二部分的：“3、安装ROS_DSO并运行在线运行Kinect2”此处会难住我这样的初学者，因为：
原作者的ROS包是不对应 ROS kinetic 的，因此需要用另一个branch才行。
相关地址，可看可不看，因为原作者应该修改过了避免这些问题：
总结一下就是：
原文中的此处代码：
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros cd .. export DSO_PATH=~/dso catkin_make
改为：
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros -b -catkin cd .. export DSO_PATH=~/dso catkin_make
，剩下的就都一样了。
总结一下：
1、intel OPENCL的SDK是iai_kinect2能够成功启动的关键，只装驱动（开源即可，远版intel的驱动没搞清楚怎么个工作原理，还要重启bantu进入某种模式？）是不行的。
2、ROS 下的DSO原作者cmakelist可能有问题，需要使用修改版。
3、ROS 记得新开窗口要及时source，因为似乎bashrc里面只有最后一个source有效（初学者不懂，存疑），overlay还一窍不通。
百度云链接：
Intel openCL SDK，Ubuntu 16.04 64位亲测没问题。注意，官网的安装说明里面driver这里我看不懂跟开源的驱动是否有什么瓜葛不明。
安装教程，官方：https://software.intel.com/en-us/articles/sdk-for-opencl-gsg
我个人认为，驱动安装开源的就行。只执行第二步就可以了。
链接：https://pan.baidu.com/s/1P-eYpX4gnOExvtQHdoNgAg 密码：upv5