https://blog.csdn.net/weixin_37239947/article/details/75097145
简介:
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。
每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场,360°水平视场扫描。IP67的防护等级。支持两次回波接收,可以测量第一次回波和最后一次回波的距离值和反射强度值。
技术参数:
激光线数:16线
测量范围:高达100m
测量精度:±3cm
支持两次回波
垂直测量角度范围:30°(﹢15°到﹣15°)
垂直方向角度分辨率:2°
水平方向测量角度范围:360°
水平方向角度分辨率:0.1°到0.4°
测量频率:5到20Hz
可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速
激光安全等级:1级(人眼安全)
激光波长:905nm
传感器功率:8W(典型值)
工作电压:9-32V
重量:830g
外形尺寸:103mmX72mm
振动测试:500m/sec² 振幅,持续时间11msec
振动:5 Hz to 2000 Hz, 3G rms
防护等级:IP67
工作温度:﹣10℃到﹢60℃
储存温度:-40℃到﹢105℃
输出:
每秒高达30万个测量点输出
100M快速以太网连接
数据包包含:距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间
支持外接GPS
--------------------------------------------------以下为转载
Velodyne VLP16如下图:
实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程:
1. 安装驱动:
[plain] view plain copy
- sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 连接到激光雷达:
首先配置有线网络,打开/etc/network/interfaces:
[plain] view plain copy
- auto eth0
- iface eth0 inet static
- address 192.168.1.77
- netmask 255.255.255.0
- gateway 192.168.1.1
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重启网络,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
3. 新建一个ROS的工程:
[plain] view plain copy
- mkdir -p catkin_velodyne/src
- cd catkin_velodyne/src
- git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
- cd ..
- rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
- catkin_make
- source devel/setup.bash
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件(VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的,转换后生成VLP-16.yaml):
[plain] view plain copy
- rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
5. 加载:
[plain] view plain copy
- roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
6. 实时显示点云图:
[plain] view plain copy
- rosrun rviz rviz -f velodyne
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
7. 记录数据:
[plain] view plain copy
- rosbag record -O out /velodyne_points
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。
8. 后记:
VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap。
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