一、配置网络及驱动的安装
按照wiki教程设置
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting Started with the Velodyne VLP16
注意其中雷达的ip地址可能被修改过，根据实际情况修改
（目前使用雷达的ip地址为：192.170.1.208，配置地址为192.170.1.200）
二、实时显示数据
打开终端，输入：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
打开另一个终端，输入：
rosrun rviz rviz -f velodyne
左下角ADD，选择PointCloud2，Topic一栏填写/velodyne_points
三、保存.bag数据
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag
四、.bag转.pcd
参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros
方法一：bag_to_pcd
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
example：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd
五、pcl_viewer显示.pcd点云
pcl_viewer
Linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。
pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地”放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮助）的方式获得.