“不要急着让生活给予所有的答案，有时我们需要耐心的等待。相信过程，坦然前行，不负生活，生活也必不负你。”
原来人都会离开……
愿天堂不再受罪·
愿好人一生平安~
激光雷达可能是短时间内无人驾驶当中最受追捧、不可缺少的传感器了，当然作为Lidar领域的大哥Velodyne，一共有一下几种：单线、4线、16线、32线、64线等，接下来就说一说如何在ROS下初级使用该传感器：
详细过程：
❶ 配置以太网
首先将网线和PC连好，确保浏览器能正常登录192.168.1.201，进入LIDAR设置界面。（默认设置地址）
❷ 新建ROS工程
1. mkdir -p catkin_velodyne/src
2. cd catkin_velodyne/src
3. git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
4. cd ..
5. catkin_make
6. source devel/setup.bash
❸运行launch文件并显示点云
roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch
❹运行rviz(3D可视化工具)
1. rviz
2. 点击add，by topic 增加pointcloud2，并修改frame ID 为：velodyne即可实时显示获取的3D点云图。
❺记录数据，可以离线观看
1. mkdir data
2. rostopic list
3. rosbag record /velodyne_packets (是压缩格式，或者velodyne_points)
❻播放数据（.bag）
1. roscore
2. rosbag play -l XXX.bag
注：如果是录制的velodyne_packets格式，即压缩格式，必须启动roscore 和驱动之后，再rosbag play 才能在rviz中显示。
2018年12月16日
see you~