前言：cartographer是谷歌2016年发布的一个开源slam算法，采用基于图网络的优化方法，主要基于激光雷达来实现。
使用源码编译方式。
一、新建工作空间
1.1 使用roboware新建名为catkin_google_ws的工作空间
1.2 更新软件库
sudo apt-get update
1.3 安装依赖
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
1.4 初始化工作空间
cd catkin_google_ws
wstool init src
1.5 加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖
wstool merge -t src http://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src
-END-