cartographer的doc中给出了这个图。
现在我还没看过源码，所以只能猜测一些内容。
待看完源码后，再详细介绍这个图。
直观地说，左侧的是输入的数据，包括测距数据、码盘里程计和IMU数据。左下方的固定的姿态应该是作为整个sparse pose的锚点。
pose extrapolator的输入包括：里程计姿态、imu估计的姿态和扫描匹配输出的姿态。既然有三种关于姿态的信息（实际中可以配置，如没有IMU），那么可以通过滤波方法获得更准确的位姿估计。这里我的感觉还应该有其他的功能，如作为扫描匹配的初值。
这里的一个问题是：scan-matching是采用哪种方式？图中就有距离数据和位姿进入scan matching，感觉少一部分内容。
扫描匹配的姿态传递给运动滤波蒸馏（位姿变化或时间变化），也就是如果机器人一直静止不动的话，新来的数据是没有太大意义的，所以把这些数据扔掉。
如果运动了或者经过了一段时间，则把姿态和滤波后的激光数据加入到sub map中。
并插入结果（时间、姿态、数据和submaps）
然后传递给后端线程，创建位姿图。这里包括回环检测。
大体上从这个图中，若没有看过源码，很多细节还是不清楚。
由于我的下一步工作是做相关内容，所以我将重点关注：
采用里程计和2D激光雷达传感器，构建栅格地图。所以在后续的文章中，主要分析与之相关的源码内容。
这里我的问题：
1 扫描匹配采用何种方式？scan-scan，scan-map，map-map？
2 位姿图是如何构建的？
3 如何进行的回环检测？
4 里程计和扫描匹配的姿态融合采用何种方法?
5 …
cartographer 用到的库：
Boost：准标准的C++库。
Eigen3： 准标准的线性代数库。
Lua：非常轻量的脚本语言，主要用来做Configuration
Ceres：这是Google开源的做非线性优化的库，仅依赖于Lapack和Blas
Protobuf：这是Google开源的很流行的跨平台通信库
cartographer.xml
cartographer
1.0.0
Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization
and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor
configurations.
The Cartographer Authors
Apache 2.0
https://github.com/googlecartographer/cartographer
The Cartographer Authors<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>g+±static</build_depend>
<build_depend>google-mock</build_depend>
<build_depend>python-sphinx</build_depend>
boost
ceres-solver
eigen
libcairo2-dev
libgflags-dev
libgoogle-glog-dev
lua5.2-dev
protobuf-dev
cartographer_ros的xml
cartographer_ros
1.0.0
Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization
and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor
configurations. This package provides Cartographer’s ROS integration.
The Cartographer Authors
Apache 2.0
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros
The Cartographer Authors<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>google-mock</build_depend>
<build_depend>g+±static</build_depend>
<build_depend>protobuf-dev</build_depend>
<build_depend>python-sphinx</build_depend>
cartographer
cartographer_ros_msgs
eigen_conversions
geometry_msgs
libgflags-dev
libgoogle-glog-dev
libpcl-all-dev
message_runtime
nav_msgs
pcl_conversions
robot_state_publisher
rosbag
roscpp
roslaunch
roslib
sensor_msgs
std_msgs
tf2
tf2_eigen
tf2_ros
urdf
visualization_msgs