官网链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
环境：16.04 kinetic
第一步：下载一些工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
下面几步都是访问GitHub，需要保证网络顺畅，所出现的问题几步是网络造成。
第二步：下载源码
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
第三步：下载依赖
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=Kinetic -y
第四步：安装abseil-cpp
cd src/cartographer/scripts/
sudo chmod +x ./install_abseil.sh
第五步: 编译源码
cd catkin_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja
出现的问题：
C++11 ‘constexpr’ only available with -std=c++11 or -std=gnu++11
/opt/ros/kinetic/include/absl/strings/string_view.h:475:3: error: ‘size_type’ does not name a type
等类似的。
解决：这个问题的本质是gcc和g++的版本低，需要指定编译支持C++11。在src中cartographer和cartographer_ros中每个CMakeLists.txt文件中添加支持C++11
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
