我们选用的cmos sensor是安森美半导体公司的python 5000，价格较贵，但是帧率相对较高，能够提供较高的精度，全景时能出来2592*2048@100Hz的视频图像，可以通过降低 分辨率 进一步提高帧率。驱动该摄像头的工作主要分为两部分，寄存器配置和LVDS解串。
1，寄存器配置
PFGA需要给cmos sensor供应时钟和配置寄存器。有两种方式提供时钟，一种是提供72M的单端时钟，再经过sensor里PLL倍频后产生288M；第二种是直接提供288M的单端时钟； 两种方式效果一样，我们提供的72M单端时钟。
FPGA通过spi接口去配置cmos sensor的寄存器，分辨率，帧率以及ROI都可以通过寄存器配置已达到相应的需求。参照安森美 官网提供的文档 NOIP1SN5000A的Figure 20的读写时序即可， 需要注意是SPI时钟应小于10M, 需要配置的寄存器有100多个， 配成的寄存器列表由FAE提供了。
配置通常是在上电后立即完成，有一下几种方式可以检验是否将数据成功写到寄存器中。
a, 上电后开始计数，记到5--10s后状态机从IDLE状态跳转到configure状态，即可根据相应的触发条件在mosi上抓出相应的数据； 配置完成后可以跳到读状态，如果配置成功，即可在miso上抓到相应的数据。
b. 配置完成后读出相应的寄存器，并把读出来的数据存到相应的寄存器中，用Chipscope scope抓寄存器的值即可。 在做这个验证 的时候我遇到了两个问题。 （1）根据时序图，读寄存器的值是在下降沿采样，需要额外用到一个always语句；（2）第二 个问题比较尴尬了，cmos sensor是插在一个插糟里的，mosi和mosi分别连接在了FPGA的pin的P端和N端。抓数据发现mosi和 mosi两个信号相等，（为何相等原因解释不清楚，可能跟FPGA结构有关）。即最后抓到的值始终等于要写进去的值，误导我以 为配置没问题，而去调试后面lvds解串的问题了。 偶然发现其实插糟没插紧，从LVDS传过来的数据都是错误的。
2. LVDS解串
驱动高速摄像头的难点是LVDS解串，python5000以LVDS串行的方式传输数据到FPGA端，相对于LVDS并行， 解析LVDS串行的数据需要理解bitslip这个信号，因此难度相对大一些（之前调试的时候对这个信号理解不透彻耽误了较多时间）。10对LVDS差分数据即8data+1sync+1clk以源同步的形式、288M（双边沿采样）的速度传输到FPGA,
由于xilinx_fpga时钟结构的限制，从cmos sensor过来的差分时钟不能进到两个selectio中，重写了selectio这个模块，模块接口如下，把data和sync数据解析出来。
为了满足时序，在这个模块里面可以修改data和clk的延迟以满足建立时间和保持时间，bitslip也是由为重要，为了产生bitslip信号，单独用了一个模块。另外发现加不加时序约束语句影响不大。
配置相应 的测试模式寄存器，参照下图，解析出来的8data数据和1syn正确。根据sync信息，可以将视频数据的行场信号提取出来。
后面要做的是数据解析和算法相关的了，博客会继续更新。