（零）：虚拟机软件的安装
ROS的安装需要在linux环境下，而大家一般习惯使用的应该都是windows的视窗系统，对于不愿意放弃视窗系统又要使用linux的小伙伴来说，安装一个虚拟机软件是最好的选择。
我安装的虚拟机软件是VMware Workstation，版本是１２.０ 。因为安装中没有出现问题，在此我就不详细说明了。
（二）：安装ubuntu
ROS是基于ubuntu系统安装的，ubuntu是linux的一个版本。这里特别特别需要强调的一点是，ubuntu的版本和ROS的版本是唯一对应的，也就是说，换个版本的ROS在ubuntu系统上就跑不了了。我开始安装的是ubuntu 16.04，后来安装ROS时出现一大堆莫名其妙的错误。比如说，
从公钥服务器接受失败：公钥服务器错误
这种莫名其妙的错误从网上根本搜索不到，于是我就考虑可能是版本的问题，于是我又重新安装了ubuntu 14.04，这也是现在（2018）对ROS支持最到位的版本（虽然有传言说ROS马上就要停止对14.04的支持了）
安装ubuntu的过程在这里就不多介绍了，毕竟我装系统的时候没有遇到问题。
（三）：安装ROS
安装ROS最好还是按照wiki上的介绍一步一步进行，如果英文实在不行再看中文的文档，英文网址是http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。对于ubuntu 14.04来讲，ROS版本应该使用Indigo。
３.１：配置ubuntu存储库
从屏幕左边列表选择“Setting”，然后选择“Software & Updates”，点选第二道第四个选项，也就是“restricted”“universe”“multiverse”。一般来说，这三个选项是默认选择的，只需要确认一下。
３.２：添加ROS源列表
这里开始需要使用linux的命令行进行安装，对于之前没接触过linux命令行的小朋友来说还是挺不友好的（比如说我），如果感到迷茫可以先去学习一下命令行是干嘛的，可能会更好上手点。这一步的设置作用应该是告诉ubuntu系统软件应该在哪里下载。
使用快捷键“Ctrl”+“Alt”+“t”打开命令窗，输入
输入这个命令后可能会出现一个窗口，要求输入密码，这个密码是安装ubuntu系统时设置的系统密码，输入就好了，注意输入密码的时候光标是不动的。
另外我要特别提醒一个问题，各位在使用命令行安装的时候一定要注意空格，我当时安装的时候就是因为少打了一个空格然后失败。
3.3：设置授权密钥
（我也不知道这步是干嘛的）
继续在命令行中输入
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
我前面提到过的“从公钥服务器接受失败：公钥服务器错误“问题就出现在这里，如果大家安装时也出现了这个问题，就要考虑是不是ubuntu版本和ros系统不匹配。这里同样要注意空格的问题。
3.4：更新软件包
在命令行输入
sudo apt-get update
3.5：ROS完整安装
输入
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
这个是ROS的完整安装命令，好像也可以部分安装。
3.6：初始化rosdep
在命令行输入两条命令
sudo rosdep init
rosdep update
3.7：安装rosinstall
按照wiki的解释，rosinstall是ros的一个命令行工具，它可以帮助我们使用一行命令下载大量的ROS资源包。
命令行中输入
sudo apt-get install python-rosinstall3.8：设置ROS的工作开发空间
接下来要设置ROS的工作空间，它跟我们在windows下为VS设置一个工作空间是一样的性质，都是为了方便管理。所以接下来输入的是ubuntu系统命令
mkdir -p ~/ROS_ws/src
这里我使用的方法和wiki上不太一样，我是使用ubuntu自带的mkdir命令创建了一个文件夹src，位置在ROS_ws文件夹下面，这是我打算以后放置工程文件的地方。
3.9：设置ROS源
source /opt/ros/indigo/setup.bash
每次使用ROS都要执行一次这个指令，不然系统会无法识别ROS自带的命令。
3.10：编译，安装
输入
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install
到这里ROS安装就结束了，接下来 要用一个ROS自带的示例程序验证安装是否正确。
（四）：使用海龟程序测试
打开三个命令窗，分别输入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第一个命令会打开ros的结点控制器，第二个命令会打开一个显示小海龟的窗口，第三个命令会开启键盘对海龟的控制，将第三个命令窗确定放置在最上层，然后使用方向键，可以看到小海龟运动，这时可以确定ROS安装成功。