ROS系统下调用笔记本摄像头和USB摄像头

调用摄像头，ros主要使用两种驱动的包，一是usb_cam，二是uvc_cam

我再测试的时候，第二种驱动uvc_cam网址无法找到，下载不了，因此主要说一下第一种usb_cam的使用

1.usb_cam安装

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
cd ..  
catkin_make  

定位到工作空间下，采用源代码安装，catkin_ws是工作空间，如不一样适当修改

2.运行usb_cam_node

先打开新的终端，运行roscore

roscore

新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。

再打开新终端：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

运行之后如果出现错误：

ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share
process[image_view-2]: started with pid [18047]
[ INFO] [1562227746.112279935]: Using transport "raw"

就source一下：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

若出现这样的问题：

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share
这种情况要装image-view

sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

然后重新运行launch文件就可以正常弹出摄像头图像窗口

在usb_cam-test.launch文件中，默认用的video0，打开本地摄像头，改成video1，就可以打开外接摄像头

此处使用USB摄像头，将默认的改为video1（记得重新编译一下），效果如下：

参考文献：https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/80393912

https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/55522005