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参考网址：http://wiki.ros.org/openni_camera
** 安装驱动包**
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch
** 初步测试**
运行
$ roslaunch openni_launch openni.launch
出现以下错误：
解决方案：
修改GlobalDefaults.ini配置文件
$ sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini
将第60行前面的分号去掉（即取消注释）
UsbInterface=2
再次运行
$ roslaunch openni_launch openni.launch
正常
** 打开rviz查看图像**
