引言

在我的之前一篇博文中，讲述了如何用数据集，去哪找数据集，怎么转化数据集，并讲述了怎么跑karto。这篇文档主要介绍下用北阳激光雷达跑数据集的经验。

0.当前配置

Ubuntu 16.04
ROS Kinetic
Opencv 3.4.1
Ceres-solver
gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
*Eigen3
*G2O
北阳激光雷达ust-10lx

1.前提你得有一个雷达

哈哈，不充钱怎么做研究。

2.怎么获取雷达数据

这里主要参考了这篇博文,原来时CSDN博客的，现在找不到了。。。

首先下载相关节点包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
改ip地址。
之前看博文介绍修改/etc/network/interfaces,我试了几次，不太行，让后就摸索出一条简单粗暴的方式。
1. 点击ubuntu坐上角的网络链接。
2. 最下边编辑链接。
3. 选择一个以太网链接，如：有线链接1.
4. 编辑。
5. IPV4设置，方法改为手动。点击增加，地址：192.168.0.20，子网掩码：255.255.255.0，网关：192.168.0.1；
6. 保存，OK.
  这里解释下，北阳雷达默认采用192.168.0.10进行数据传送，所以你要把自己的网络链接改为别的地址，防止冲突。
确认地址可以ping通，ping 192.168.0.10。
运行urg_node获取数据。

roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

这里注意,是_ip_address不是ip_address,一个是私有，一个时公有参数。
当你看到一堆数据，那么恭喜你运行成功了。

3.有个机器人平台

没有也没关系，可以暂时建一个一帧的图像，但是要建场景的地图，需要机器人底盘提供的tf才能计算位姿，才能谈得上建图。

4.修改karto_slam.launch

可以看到，下面的launch文件，我增加了urg_node,，里面另外一点需要关注的是base_frame和<node name="tf" ... />中的base_footprint laser。

其中base_frame是机器人底盘的frame_id,可以通过rostopic echo /tf确认是base_link还是base_footprint。
laser是雷达发布的/scan话题的LaserScan数据类型的frame_id,可以通过rostopic echo /scan确认，当然，先通过rqt_graph确定urg_node发布的是/scan话题。

    <launch>
    <include file="$(find kobuki_node)/launch/minimal.launch"/>
      <node pkg="urg_node" type="urg_node" name="urg_node">
    	<param name="ip_address" value="192.168.0.10"/>
      </node>
      <node pkg="slam_karto" type="slam_karto" name="slam_karto" output="screen">
        <param name="map_update_interval" value="5"/>
    	<param name="map_frame"  value="map"/>
    	<param name="odom_frame" value="odom"/>
    	<param name="base_frame"  value="base_footprint"/>
    	<param name="throttle_scans" value="1"/>
    	<param name="resolution" value="0.025"/>
    	<param name="delta" value="0.05"/>
    	<param name="transform_publish_period" value="0.05"/>
      </node>
      <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_base" args="0.13 0 0 0 0 0 base_footprint laser 50"/>
      <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"/>
    </launch>

还有非常重要的一点

slam_karto里面可以支持不同类型的雷达，但是对ust-10lx支持不是很好，他是270°，1081个激光束，所以你需要把open_karto也下载下来，把karto.h中的static LaserRangeFinder* CreateLaserRangeFinder(LaserRangeFinderType type, const Name& rName)中的一个类型修改能处理自己的雷达数据类型。
如：

case LaserRangeFinder_Hokuyo_UTM_30LX:
        {
          pLrf = new LaserRangeFinder((rName.GetName() != "") ? rName : Name("Hokuyo UTM-30LX"));

          // Sensing range is 30 meters
          pLrf->m_pMinimumRange->SetValue(0.1);
          pLrf->m_pMaximumRange->SetValue(30.0);

          // 270 degree range, 40 Hz
          pLrf->m_pMinimumAngle->SetValue(math::DegreesToRadians(-135)); //270
          pLrf->m_pMaximumAngle->SetValue(math::DegreesToRadians(135)); //270

          // 0.25 degree angular resolution
          pLrf->m_pAngularResolution->SetValue(math::DegreesToRadians(0.25));

          pLrf->m_NumberOfRangeReadings = 1081; //1081配合自己的雷达
        }
        break;

然后还要修改slame_karto中的slam_karto.cpp中的SlamKarto::getLaser(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)函数中的这一步

 karto::LaserRangeFinder* laser = 
karto::LaserRangeFinder::CreateLaserRangeFinder(karto::LaserRangeFinder_Hokuyo_UTM_30LX, karto::Name(name));

看到没，把laserRangeFinder_Hokuyo_UTM_30LX修改为你在open_karto中改的那个case
哦，终于大功搞成！！

5.然后运行就可以了

我在launch文件中加了rviz,运行应该就直接可以看到建图效果了。随便放一个效果图吧。
在这里插入图片描述

6.遇到的问题

rviz中map错误，显示不出来。（可能与你的frame有关，可以rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree看下是不是完整的tf_tree。不完整，你就需要认真检查下你的base_frame,odom_frame,map_frame,laser之中有没有错误的了。）

我遇到的就这个的问题，在ROS官网上也提问请教了外国朋友，回答的很耐心，总之，学会咨询别人解决问题吧，也欢迎评论问我，可能回答不会很及时，请见谅。

7.后记

前段时间一直在弄视觉的东西，雷达没怎么动，又很忙，没时间更新总结，也需要反思下。发现还是能给少数人提供些帮助的，就记下来当总结了。
这篇博文凭记忆总结的，可能水了点，不是很详细，额，就这样吧，改是不可能改了，这辈子是不可能改了！！！

用北阳激光雷达ust-10lx跑slam_karto