事实证明HOKUYO urg node安装最方便,过程如下:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-lunar-urg-node
查看并设置ttyACM0读写权限:
ls -l /dev/ttyACM0
如显示内容如下:
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 11月 1 10:54 /dev/ttyACM0
需修改设备读写权限:
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
结果如下:
crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 11月 1 10:54 /dev/ttyACM0
查看设备ID:
rosrun urg_node getID /dev/ttyACM0
返回结果如下:
Device at /dev/ttyACM0 has ID H1762879
至此,设备安装完成。
打开新终端,运行roscore。
另开一个终端,在终端输入:
rostopic echo /scan
查看雷达数据是否输出正常。