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Tiago 机器人使用教程
TIAGo是一款专为室内环境而设计的服务机器人。 TIAGo的功能使其成为理想的研究平台，尤其是环境辅助生活或轻工业。 它结合了移动性，感知，操纵和人机交互功能，以实现一个特定目标：能够协助研究。
安装教程
首先打开一个终端并创建一个空工作区：
mkdir ~/tiago_public_ws
cd ~/tiago_public_ws
下载文件tiago_public.rosinstall。 将rosinstall文件复制到〜/ tiago_public_ws中。 然后运行以下指令以克隆工作空间中的所有必需存储库：文件下载地址
rosinstall src /opt/ros/kinetic tiago_public.rosinstall
设置rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
然后，您可以运行以下指令以确保安装了工作空间中引用的所有依赖项
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic --skip-keys="opencv2 opencv2-nonfree pal_laser_filters speed_limit sensor_to_cloud hokuyo_node libdw-dev"
然后，您可以继续构建工作区：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
catkin build -DCATKIN_ENABLE_TESTING=0
这里特别注意，catkin build 是比较老的命令了，有时候这个命令在编译的时候会出现错误，这个时候你可以使用catkin_make命令进行编译，也许这个命令可以编译成功。
一旦你编译了所有的包并获得了环境（source devel / setup.bash），它就可以了。