用Tiago机器人进行SLAM建图导航

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用Tiago机器人进行SLAM导航

接下的教程介绍用TIAgo机器人进行slam的建图和导航工作。
1、启动TIAGO机器人
首先用Tiago机器人自带的罗技F710手柄拿到Tiago机器人的Joystick控制权。
第一步：手柄模式切换到D模式下
第二步：按一下手柄中央的Logitech的安装启动手柄
第三步：按一下START按钮（9键）将机器人控制模式切换到joy_priority模式下
第四步：按以下MODE模式，将D模式激活
第五步：接下来就可以控制机器人运动了。
（具体的操作方法可以参考WIKI上的说明）

teleop:
  move:
    type: topic
    message_type: geometry_msgs/Twist
    topic_name: cmd_vel
    axis_mappings:
      -
        axis: 1
        target: linear.x
        scale: 1.0
      -
        axis: 2
        target: angular.z
        scale: 1.0

  joy_priority:
    type: action
    action_name: joy_priority_action
    buttons: [9]

  joy_turbo_decrease:
    type: action
    action_name: joy_turbo_decrease
    buttons: [1, 4, 5]

  joy_turbo_increase:
    type: action
    action_name: joy_turbo_increase
    buttons: [3, 4, 5]

  torso_up:
    type: action
    action_name: /torso_controller/increment
    action_goal:
      increment_by: [0.05]
    buttons: [4] # right pad, top button

  torso_down:
    type: action
    action_name: /torso_controller/increment
    action_goal:
      increment_by: [-0.05]
    buttons: [6] # right pad, bottom button

  close_hand:
    type: action
    action_name: /play_motion
    action_goal:
      motion_name: 'close_hand'
      skip_planning: True
    buttons: [7]

操作说明链接：和上面的相同
2、在未知的环境下建图
现在先以Tiago上说明书上的集成的命令进行建图，传统的命令方式以后在说。
2.1建图命令：

rosservice call /pal_navigation_sm "input: 'MAP'"

2.2保存地图的命令：

rosservice call /pal_map_manager/save_map "directory: 'my_office_map'"

3、在已有的地图上自主导航
3.1启动导航命令：

rosservice call /pal_navigation_sm "input: 'LOC'"

3.2切换到自己保存的地图

rosservice call /pal_map_manager/change_map "input: 'my_office_map

3.3开启RVIZ
并且加入坐标以及地图参数

3.4切换手柄的控制权
按以下手柄的START按钮，取消joy_priority控制权

3.5导航
在RVIZ里按照正常的步骤点击目标点进行导航。