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之前的文章也见过tiago的slam建图方法，那个是使用的rosservice启动的，现在使用一般的命令进行启动。
https://blog.csdn.net/lxn9492878lbl/article/details/83060819
首先启动仿真器
roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping_public.launch
接下来启动键盘节点
rosrun key_teleop key_teleop.py
注意
这里附带说明一下，key_teleop的功能包可能需要自己下载，需要重现新建一个工作空间，当然也未必一定要在tiago_public_ws里面，可以在任何位置，只要启动了就可以控制机器人。
功能包的下载位置是
http://wiki.ros.org/key_teleop
这个功能包可以适用任何的机器人，当然需要修改下，可以用键盘，鼠标，手柄控制，编译好之后，rosrun启动就行。在真实的机器人上也可以用。