这篇文章只是我记录一下，配置过程中还遇到了很多问题，我有点偷懒不想总结了，但是在文末参考列出很多链接，相信这些链接可以解决安装中的绝大多数问题
- 下载libfreenect2
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j7
sudo make install- 安装libusb
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev- TurboJPEG
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev- 安装N卡驱动
https://blog.csdn.net/ghw15221836342/article/details/79571559 - 安装opencl
sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev测试
连接上你的kinect
lsusb
可以看到有两个microsoft Corp，
之后
cd ~/Downloads/libfreenect2/build
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
./bin/Protonect cpu但是如果提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied，设定执行：
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2.
iai-kinect2源码安装与测试
- 新建一个catkin_ws工作空间，编译安装iai-kinect2
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile- 测试是否安装成功
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch若出现错误，则：
是因为在.bashrc文件中要添加如下代码，并且要注释掉原来的rgbdslam_catkin_ws的那行代码
在~/.bashrc中添加
source /home/yuanlibin/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
source /home/yuanlibin/catkin_ws/devel/setup.bash
3. 最后测试
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch再打开一个终端：
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer测试成功。
此时，可以按空格或者s键单张采集彩色图、深度图及其对应的点云图图像。
如果要连续采集图像，请参考博文：http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824
参考
Kinect for Xbox one(v2) + Ubuntu 14.04 +ROS 安装
ubuntu连接kinect v2
Ubuntu14.04下搭建Kinect V2的环境以及出现的问题解决方案
ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用
ROS 遇到的问题
https://github.com/code-iai/iai_kinect2
ros package can NOT find, error with [rospack] [closed]