1、将webots语言改为中文
2、建立一个新世界
然后根据提示下一步→选择文件存储的路径→勾选Add a rectangle arena→完成创建
3、建立一个物体（圆柱、立方体等）
将shape更名为body，将bouningObject设置为body
4、建立一个铰链
在body新建铰链，然后打开新增的HingeJoint节点，里面有三个属性，第一个是针对主节点的，第二个Device用来添加一个Motor，第三个终端节点就是要添加轮子的节点。
按如下添加节点
在终端节点中添加轮子，过程如下
其余步骤与上相同，完成后更改Solid节点的translation与rotation属性，将轮子放在指定的位置上
然后给新添加的Shape节点改个名字。这是为了给endPoint节点添加边界属性准备的。在添加boundingObject之后，添加物理属性，同时也给physics属性也改一个名字。
接下来进行铰链关键操作，将endpoint中的translation的数值复制到anchor中作为固定锚点
然后修改axis（旋转轴），通过调整position测试是否正确
然后可直接将hingejoint复制一份，修改数值得到另一个轮子。
5、使用电机
下图的device中的rotationalmotor为旋转电机，修改其名称方便后续调用
6、各种传感器
可以在机器人上添加一个固体后，再添加传感器，将传感器固定在所添加的固体上。