Webot 与ROS通讯
1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯
1.1 配置webots_ros包
Step1: 在github上下载webot代码 ：https://github.com/cyberbotics/webots (这个文件大约在4GB左右，如果在github上下载失败可以在百度网盘中下载)
Step2: 在目录 projects/languages/ros 找到 webots_ros 目录，将整个 webots_ros 目录拷贝到你自己的ros工作空间中。
Step3: 将目录 projects/default/controllers/ros/include 目录下的 srv 和 msg 文件夹拷贝到 catkin_ws/src/webots_ros/ 中
1.2 启动webots_ros包
Step1: 编译工作空间
cd catkin_ws
catkin_make
Step2:新建终端启动
roscore
Step3:在客服端中加载模型
在ubuntu客户端中打开新的世界模型选中的 pioneer3at.wbt 模型,确保加载模型以后界面最下面显示已经连接到ROS. 这时候小车应该是静止的状态
Step4:启动节点
返回ROS环境中，新建一个终端
source devel/setup.bash
rosrun webots_ros pioneer3at
可以看到这时候小车已经动起来了。我们使用rostopic llist 可以看到webot发布的话题：
1.3 gmapping建图测试
接下来我们利用仿真环境输出的激光雷达数据建立一个２Ｄ的地图：
step1: 新建一个终端 启动ros
roscore
step 2: 启动webot客户端
step 3: 新建一个终端
source devel/setup.bash
rosrun webots_ros pioneer3at
step 4: 启动gmapping节点，并订阅激光雷达话题（/pioneer3at/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0）
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/pioneer3at/Sick_LMS_291/laser_scan/layer0 _xmax:=30 _xmin:=-30 _ymax:=30 _ymin:=-30 _delta:=0.2
在RVIZ中添加地图的topic就可以看到以下现象了
1.4 键盘遥控webot机器人
新建一个终端 ,注意这里需要设置环境变量[4]
source devel/setup.bash
export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
roslaunch webots_ros keyboard_teleop.launch
通过这个命令会自动启动webots客户端，然后用鼠标选中webots界面，这时候利用键盘上的方向键就可以控制机器人前后左右移动了。而键盘的数据会发送在一个名为 “/XXX/keyboard/key” 的话题上。
2 Webot Windows客户端与ROS通讯
Webots设备之间共享的ROS服务， 在ubuntu上配置webots_ros 代码，如前面的 step1-step5。
Step1:在github上下载webot代码 ：https://github.com/cyberbotics/webots (这个文件大约在4GB左右，如果在github上下载失败可以在百度网盘中下载)
Step2: 在目录 projects/languages/ros 找到 webots_ros 目录，将整个 webots_ros 目录拷贝到你自己的ros工作空间中。
Step3: 将目录 projects/default/controllers/ros/include 目录下的 srv 和 msg 文件夹拷贝到 catkin_ws/src/webots_ros/ 中
Step4: 编译工作空间
cd catkin_ws
catkin_make
Step5:在客服端中加载模型
在windows客户端中打开新的世界模型（地址：C:\Program Files\Webots\projects\languages\ros\worlds） 中的 pioneer3at.wbt 模型
Step6:启动节点
返回ROS环境中，新建一个终端
source devel/setup.bash
rosrun webots_ros pioneer3at
这里注意：ROS中启动的节点和我们加载的模型的名字是一样的，比如在上面的情况中，我们加载的模型名称是 pioneer3at ，我们使用的ROS启动命令为 rosrun webots_ros [node_name]
step7： 修改环境中的ROS主机地址：
修改控制器，选择ros(需要自行从ubuntu端拷贝)或者ros_python,修改控制器中的主机地址；
3 参考资料
[1] http://docs.ros.org/kinetic/api/webots_ros/html/index-msg.html
[2] webots手册：https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index
[3] webots 用户指南：https://www.cyberbotics.com/doc/guide/using-ros
[4] https://blog.csdn.net/weixin_38172545/article/details/105212645
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