1.工具安装
这里有两种方式，一种是github源码安装，一种是pip命令安装。我这里使用的是第二种，命令安装。
（1）快捷方式
pip install evo --upgrade --no-binary evo
（2）源码安装
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
//然后进入evo文件夹
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
使用源码安装时，我遇到了python版本过低的情况，可以在网上找教程安装python版本，而且ubuntu系统可以安装多个python版本，修改版本即可。修改方式如下：
ubuntu下共存多个python版本，切换python版本_Alaso_soso的博客-CSDN博客_ubuntu切换默认python版本如果出现以上所示的错误信息，则表示 Python 的替代版本尚未被update-alternatives 命令识别。想解决这个问题，我们需要更新一下替代列表，将python2.7 和 python3.6 放入其中。https://blog.csdn.net/qq_44808827/article/details/125929370安装过程中也可能遇到一些库缺少问题，直接使用pip命令进行安装即可，提示什么装什么。
检测evo是否安装成功：
出现以上内容说明安装成功，可以使用了。
运行evo的python环境：2.7.17
2.工具使用
我是用tum数据集进行测试的
cd 路径
evo_ape tum fr3_walking_half_groundtruth.txt fr3_ealking_half_ORB.txt -p -a
画轨迹：
evo_traj tum groundtruth_walking_xyz.txt CameraTrajectory_walking_xyz_orb.txt --ref groundtruth_walking_xyz.txt -a -p
3 参数使用说明
--save_as_tum：保存为TUM格式-a --align：轨迹对齐-p --plot：绘制轨迹-s --correct_scale：尺度对齐--ref：参数指定参考轨迹-va：两条轨迹进行对齐-v：命令行输出细节信息
参考：