SLAM轨迹评估工具（evo基本使用方法）

SLAM轨迹评估工具evo使用方法

1. 命令格式

command    bag    bagfile-path    reference-topic    estimated-topic     [options]

 -  command：指令(evo_traj、evo_ape、evo_rpe)
 -  bag：数据集名称(euroc、kitti、tum) 
 -  bagfile-path：文件所在路径(参考和估计文件在同一文件夹下)
 -  reference-topic：真实值
 -  estimated-topic：估计值
 -  [options]： [其他参数选项]

2. 其他参数选项

 1. 自动对齐   --align 或者 -a
 2. 尺度校准 --correct_scale 或者 -s
 3. 自动对齐且尺度校准 --align --correct_scale 或者 -as
 
 例如：
 evo_traj   tum   CameraTrajectory.txt   --ref=data.tum   -p   --plot_mode=xy   --align   --correct_scale
 等价于：
 evo_traj   tum   CameraTrajectory.txt   --ref=data.tum   -p   --plot_mode=xy   -as

3. 实例展示

 1. evo_traj 显示轨迹
    evo_traj   euroc   data.csv   -p   --plot_mode=xy
    evo_traj   tum     data.tum   -p   --plot_mode=xy
  
 2. evo_ape 计算绝对位姿误差
    evo_ape   tum   data.tum   CameraTrajectory.txt   -va   --plot   --plot_mode=xyz
    
 3. evo_rpe 计算相对位姿误差
    evo_rpe   tum   data.tum   CameraTrajectory.txt   -va   --plot --plot_mode=xyz