北斗导航 | RTK RAIM完好性

RTK RAIM（Real-Time Kinematic Receiver Autonomous Integrity Monitoring）是一种用于GNSS（全球卫星导航系统）的完整性监测技术。以下是一个简单的RTK RAIM C语言代码示例，用于实现基本的完整性监测功能。

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 定义结构体存储卫星信息
typedef struct {
   
    
    
    double prn;     // 卫星编号
    double a