ROS系列:catkin和catkin_make的区别与联系
在ROS中,catkin和catkin_make是两个用于创建和构建catkin项目的工具。虽然它们有一些相似之处,但它们也有很大的区别。以下是它们之间的区别和联系,以及它们适用于哪些情况:
catkin工具
catkin是ROS中用于创建和构建catkin项目的工具。它是一个官方ROS工具,可用于创建ROS包,以及跨平台构建 catkin 项目。
catkin工具的主要优点是它具有很好的灵活性和可配置性,能够支持多个ROS发行版和多个依赖项管理器(如Git、SVN等)。此外,它还支持Waf和CMake构建系统。
在catkin中,通常使用 catkin_make 脚本来执行构建,它是catkin的一个实用程序,用于自动化构建和测试过程。
catkin_make工具
catkin_make是一个用于创建和构建catkin项目的Python脚本。它是一个第三方工具,由catkin核心团队开发和维护。
catkin_make的主要优点是它能够自动处理许多构建细节,例如生成ament.ini文件、清除构建目录、自动设置ament.space、自动创建ament.package.path等。此外,它还提供了一些高级功能,例如使用指定版本库的依赖项、支持多个依赖项管理器等。
在某些情况下,catkin_make可能比catkin更适用,例如:
- 当您需要使用特定的依赖项管理器时,例如Git、SVN、Mercurial等。
- 当您需要使用特定的ROS发行版或ROS版本时。
- 当您需要进行更高级别的自定义和控制时。
总结:
catkin和catkin_make是两个相关的ROS工具,它们用于创建和构建catkin项目。catkin是官方ROS工具,具有灵活性和可配置性;而catkin_make是一个第三方工具,具有自动化和高级功能。在某些情况下,catkin可能更适合您的需求;而在其他情况下,catkin_make可能更适合您的需求。您应该根据您的具体需求和项目要求选择适当的工具。