(四) ROS catkin_make都做了什么东西？

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如何在catkin工作空间的源文件中使用catkin_make 编译和安装packages

一个典型的流程如下：

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

# 添加或者修改源文件

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

# 更改CMakeFiles.txt映射到你的源文件更改

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 返回工作目录，使用catkin_make

catkin_make做了下面的事情：

• 编译所有在src文件夹下的源文件
• 产生如库、可执行文件，产生的代码将会被放置在devel空间（包括）setup.*sh files

catkin_make还可增加参数：如install

安装 Packages

$ cd ~/catkin_ws/build
$ make install

清理

$ cd ~/catkin_ws
$ rm build devel install