Open3D点云数据处理（九）：直通滤波（常规法）

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专栏目录：Open3D点云数据处理（Python）

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1 算法原理

点云直通滤波（PassThrough Filter）是一种简单的点云处理方法，主要用于过滤掉点云中不需要的点，保留需要的点，实现简单、高效。

该滤波器操作的基本思想是将点云中的某一维度的值限制在一个范围内，例如只保留点云中位于某一高度范围内的点。具体步骤如下：

1. 选择需要保留的维度（通常是x、y、z坐标）。

2. 设定保留的范围（一般为一个数值范围），如只保留z坐标在0-2米的点。

3. 遍历点云，将超出保留范围的点删除。

下面是点云直通滤波的一些示例应用：

• 保留一定范围内的点云数据，如室内地面或天花板。

• 剔除由于传感器本身等原因产生的异常值，如激光雷达垂直方向上的异常点。

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• 根据航拍数据的高度，划定地面和建筑物的分界线，以便