一、首先可以在这个网站中下载.bag文件用于学习。
二、显示.bag文件信息
在终端1中启动：
roscore在终端2中输入：
rosbag info <bag_file_name>这里要把<bag_file_name>换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件的信息。
三、打开Rviz并播放bag格式的文件
1. 在终端打开rviz：
rosrun rviz rviz
出现rviz界面：
2.配置rviz
点击左下角“Add”按钮——>点击“By display type”——>点击“PointCloud2”——>点击“ok”
在左侧栏目中
- 将Global Options下的Fixed Frame一栏右边的参数改成livox_frame
- 将PointCloud2下的Topic一栏右边的参数改成/livox/lidar
- 将PointCloud2下的Style一栏右边的参数选为Points
3.播放bag文件
在终端中输入
rosbag play <bag_file_name>.bag
可以看到bag文件正在运行。