PCL 点云法向量重定向（MST，最小生成树）

一、简介

该方法主要分为两个过程：

（1）指定数据点的邻近点数。通过查找每一个点的邻近点集，使用邻近点集的协方差估计出每个点的法向量。
（2）基于连续切平面方向一致性来重定向法向量。论文中的想法是这样的，假设两个数据点 x i ， x j x_i，x_j