matlab RANSAC拟合空间直线（详细过程版）

一、算法概述

1、实现流程

1.首先，从点云中随机选择一小部分点，这些点将被用于拟合直线。

2.计算通过这些点的直线模型，并用该模型计算点云中所有点到该直线的距离。

3.设置一个距离阈值，将点云中所有距离直线距离小于该阈值的点定义为内点。

4.如果内点数目大于某个阈值（如50%），则使用所有内点重新拟合直线模型；否则返回步骤1。

5.重复步骤2到步骤4，直到达到最大迭代次数或者满足停止条件为止。

6.最终得到的直线模型即为所求。

2、参数解析

a,b,c表示直线上一点的坐标，d,e,f表示直线的方向向量。