检查urdf文件语法：
check_urdf smartcar.urdf
在indigo版本的ROS中，执行如下命令即可：
rosrun urdfdom check_urdf /tmp/pr2.urdf
可视化模型 , gui = true 可以让关节动起来：
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf gui:=true
图形化显示URDF模型
urdf_to_graphiz my_robot.urdf
origin:xyz以parent link为原点，child link的三维坐标系位置。
origin:rpy child link绕z轴旋转的滚动角(roll)，绕y轴方向旋转的俯仰(pitch)角，和绕x轴旋转的偏转(yaw)角.