<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="right_leg">
<visual>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
</visual>
</link>
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_leg"/>
<origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
</joint>
</robot>
link的作用是确定形状和大小以及零件的初始位姿,但是零件的坐标系不会改变,
红绿蓝代表XYZ轴
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_leg"/>
<origin xyz="0 0 0"/>
</joint>
0 0 0 时候如上,两坐标系重合,
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_leg"/>
<origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
</joint>
坐标轴变了
加入后
以right_leg的坐标轴为parenrt