evo测评TUM数据集

1.Github地址
2.安装安装evo
3.evo命令行交互
Metrics:

evo_ape - 绝对姿态误差
evo_rpe - 相对姿态误差

Tools:

evo_traj - 分析、绘制、输出一个或多个轨迹
evo_res - 比较一个或多个evo_ape/eco_rpe的结果文件
evo_fig - 重新打开序列化图像（存储为serialize_plot)
evo_config - 全局设置和配置文件操作

1）绘制多个轨迹 evo_traj
支持格式有tum，kitti，eurco。用ORB_SLAM2跑TUM数据集后得到两个txt文件，用evo将其与groundtruth一起显示出来

evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz

结果：
evo显示的轨迹图但是groundtruth在这两个轨迹很远的地方？
有以下参数
-p或–plot 绘图
-v或–verbose 输出相关信息（均值，方差等）
-f或–full_check检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
-a或–align对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
运用陪准需要给定–ref

--align or -a = SE(3) Umeyama alignment (rotation, translation)
--align --correct_scale or -as = Sim(3) Umeyama alignment (rotation, translation, scale)
--correct_scale or -s = scale correction only

例如：
相机轨迹与groundtruth配准之前

evo_traj tum CameraTrajectory.txt groundtruth.txt -p

在这里插入图片描述配准之后

evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -a

在这里插入图片描述 2）在轨迹上进行测量
evo_ape：绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。
命令语法：命令格式参考轨迹估计轨迹 [可选项]
可选项有对齐命令、画图、保存结果等。

evo_ape tum groundtruth.txt CameraTrajectory.txt -r full -va -p --save_results results/ORB.zip

其中-r表示ape所基于的姿态关系
在这里插入图片描述 -v表示verbose mode,详细模式
可通过evo_ape tum --help查看参数
evo_rpe：相对位姿误差比较运动（姿态增量），相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。

命令语法：命令格式参考轨迹估计轨迹 [可选项]
可选项有对齐命令、画图、保存结果等。
参考链接：SLAM精度测评——EVO
evo官方链接wiki

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