论文地址:https://arxiv.org/pdf/2003.13479.pdf
源码详解:RPM-Net源码详解_樱花的浪漫的博客-CSDN博客
数据及代码见文末
点云配准任务
点云配准可以当做一个基础的上游任务，根据从不同视角下获取的点云数据配准为完整的点云数据，下游任务众多
基本任务:求一个变换矩阵，使得两个具有未知点的点云数据重合。
刚性与非刚性：
刚性配准：旋转和平移操作（通常不改变大小）
非刚性配准：还包括了缩放和裁剪等操作
传统算法代表：ICP，RPM等，涉及很多经验参数选择
RPM-Net的基本思想:使用神经网络实现需要手工设计的参数和迭代