文章目录
① 背景
service 也是通讯的一种方式，req/respone 的方式，是触发式的，topic 是订阅式的
② 前提
- 装ros2
- 配置环境
- 装小乌龟
③ 任务
Ⅰ准备
启动小乌龟
命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Ⅱ ros2 service 命令
ros2 service list
列出服务
命令提示
usage: ros2 service list [-h] [--spin-time SPIN_TIME] [-t] [-c]
Output a list of available services
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
--spin-time SPIN_TIME
Spin time in seconds to wait for discovery (only
applies when not using an already running daemon)
-t, --show-types Additionally show the service type
-c, --count-services Only display the number of services discovered
可以通过命令和rqt去看
ros2 srv show （下个版本是 ros2 service type）
就是看看srv的消息的几种方法，
- 执行命令行
ros2 srv show turtlesim/srv/SetPen - rqt 查看
- 文件查看
ros2 service find （dashing 不支持 ）
根据类型找服务
ros2 service find <type_name>
例如
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
返回
/clear
/reset
ros2 service call
调用服务，命令行模式
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
我们调用/clear 和 /spawn
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'bigggg'}"
④ 总结
如果是不是连续的通讯，可以使用service 和action更好一点
