ros2学习之教程-入门: CLI Tools（命令行工具）介绍turtlesim和rqt

① 背景

Turtlesim （小乌龟是第一步）就像是 hello world 一样
rqt 是命令行的GUI工具，可以点点点的

② 前提

• 安装了ROS2
• 配置好了环境
• dshing 之后的版本才有小乌龟

③ 任务

Ⅰ turtlesim

安装turtlesim

命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-turtlesim

检查下

ros2 pkg executables turtlesim

这样就对了

启动turtlesim

命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动了节点==/turtlesim==

通过键盘控制小乌龟

重新开个终端，启动键盘控制节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

控制

这个小乌龟有心跳监测，你释放键盘一会之后就会停

Ⅱ rqt

安装rqt

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rqt-*

使用rqt

命令：

rqt

这个空白的

点击 Plugins > Services > Service Caller

设置/spawm

可以增加乌龟通过rqt，添加重复的会报错

修改路径画笔的颜色

通过server /turtle1/set_pen

重定向

可以把topic 重定向到另一个topic上去
命令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

④ 总结

小乌龟和rqt是必须要了解的