Ubuntu环境下仿真gazebo的出现的错误的解决方法

        在运行gazebo的会出现几个错误，下面几个总结是我在用Ubuntu的gazebo仿真时候出现的几个错误，希望对大家在仿真的时候会有所帮助

1：ros update出错

 

 解决方法：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

当显示ok就算成功了。

2：出现丢失文件的情况

一般这种情况source一下就好了，基本上每次新开一个终端都会出现这种情况，如果嫌麻烦，每次都要source，可以在.bashrc文件下修改。

source devel/setup.bash

 出现直接执行下一条命令就好了

3：出现没有move_base，以及没有amcl，下面图片的这种形式，添加命令：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-navigation

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-map-server

 4：仿真到最后一步出现这种错误：

[ERROR] [1632398141.557684, 290.045000]: Spawn service failed. Exiting.

[urdf_spawner-6] process has died [pid 5510, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -model mrobot -param robot_description __name:=urdf_spawner __log:=/home/wyf/.ros/log/28660358-1c66-11ec-aa75-efd91e7f34ce/urdf_spawner-6.log].

log file: /home/wyf/.ros/log/28660358-1c66-11ec-aa75-efd91e7f34ce/urdf_spawner-6*.log

我的解决方法：

将：Cloister.world

修改为：<state world_name='default'>

      <sim_time>0</sim_time>

      <real_time>149 289868101</real_time>

这个打开world文件然后找到<sim_time>0</sim_time>部分，将中间的部分修改为0就可以了。

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。