ROS 在 Ubuntu上的安装

我看视频是ROS Melodic 在Ubuntu18 上的安装，但我自己虚拟机上的Ubuntu是16.04 版本，我看了一下对应关系，就选择了安装ROS Kenetic。安装过程都一样。

Ros版本对Ubuntu 最友好，其他版本的linux 可能需要编译安装，这个可以直接安装。

安装过程如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像也是可以的，我就上面的。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果是代理服务器，也可：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

这个我没用。

sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。ROS提供了四种默认配置来帮助入门。也可以单独安装ROS软件包。

如果下一步有问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed的存储库，这个我不懂，但我选择他推荐的，并且没问题。

Desktop-Full Install:（推荐）：包含ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知，我就选择的这个版本。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop Install: 包含：ROS，rqt，rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base: （基本版）ROS程序包，构建和通信库。没有GUI工具。

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sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个包：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

比如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

发现可用包命令：

apt-cache search ros-kinetic

每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中，将很方便，那就这样：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS发行版，则〜/ .bashrc必须仅为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只想更改当前shell的环境，则可以输入以下内容而不是上面的内容：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置外壳程序：（我没用这个）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。为了创建和管理自己的ROS工作区，需要有各种工具和要求。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源树。

要安装此工具和其他依赖关系以构建ROS软件包，运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化 rosdep

在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。 rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且运行ROS中的某些核心组件是必需的。如果尚未安装rosdep，请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

下面初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

在终端发出命令：

runcore

如果如下正常启动，就说明安装成功了。

官方说上面安装的包是由https://build.ros.org/ 编译的，可以查看更新。

整个安装就完成了。