在Ubuntu虚拟机上安装ROS并测试
最近希望学习机器人操作系统ROS，ROS需要在Linux系统上运行。因此，必须先装Linux系统，然后再安装ROS。
安装Linux虚拟机
平时学习一般用windows系统较为方便，因此需要在保留Windows系统的同时安装Linux系统。一般有两种方法，一是安装双系统，在电脑开机的时候选择进入那个系统；二是在Windows系统中安装虚拟机，在虚拟机中安装Linux系统。双系统的做法我在办公室电脑中安装了，自己笔记本前一周刚加装SSD，装过一次系统，为了避免装双系统，把笔记本装成砖，又得重新整。这里采用安装虚拟机的办法。
安装虚拟机WMware10,主要参考怎样在VMware虚拟机中使用安装并设置Ubuntu系统。有如下几点注意：
- 为了避免麻烦，不选Ubuntu中文系统，而选择英文的。
- 普遍应用，教程较多的ROS版本为 indigo版，而ROS Indigo ONLY supports Saucy (13.10) and Trusty (14.04) for debian packages.。因此需装Ubuntu14。但在Ubuntu的官网上没有14版的直接下载链接，有torrent。这里也有百度云链接：Ubuntu14 desktop版可供下载，亲测可用。
- 根据网上的部分教程建议，给虚拟机Ubuntu分配的内存，不能过小，我设置的是1.5G。
- 在WMware中安装Ubuntu时，可能会遇到显示窗口过小，无法点击Continue按钮的情况。经过我的研究，网上大部分的建议是安装WMware tools，其实这里是安非所问，因为只有在Ubuntu系统安装成功之后，才可以安装这个tool，使得窗口按实际屏幕显示。实际上解决方案很简单，在安装向导窗口的上方点击鼠标右键，点击move，移动窗口，可能会反应稍慢，just be patient.
这是我在以虚拟机方式安装Ubuntu所遇到的坑，回头来看，其实直接装双系统似乎还更为简单一些。
安装ROS
在安装好Ubuntu系统之后，可以在Ubuntu系统上安装ROS了，这里主要参考ROS官网上的安装教程，官网常常会访问不了，据说有中文版的网页。按照教程一步步在终端Terminal中输入相关命令即可。
1. 安装VMware tools可以使得Ubuntu系统随屏幕大小显示。
2. Ctrl+Alt+T可以调出终端。
3. 添加镜像地址很有必要。
测试实例
在安装好ROS之后，需要检验是否安装成功，可以运行一个乌龟的教程示例。这里参考ROS indigo安装完成后运行小乌龟示例程序。可以在Ubuntu侧边栏中的terminal图标右击新打开一个终端。如果可以发现乌龟运动，enjoy！