在ROS RViz 环境中,可以使用一些可视化插件来显示坐标点信息,文字信息,以及机器人移动方向,速度等信息,RVIZ中能够使用的Marker主要有两种:
1. RVIZ标准marker软件包(功能简单,使用也相对容易)
2. 第三方Marker软件包(功能全面,使用较为复杂)
以下大体上介绍两个软件包的内容,以及官方说明链接.
*掌握了以下两种方式,基本上可以显示项目中遇到的各种信息.
1. ROS Rviz 官方Marker软件包:
(http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker)
参考效果为:
官方介绍页面:http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
扫描二维码关注公众号，回复：
12493829 查看本文章
官方教程,含代码: http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Basic%20Shapes
2. ROS Rviz 第三方Marker软件包(推荐):
(PickNikRobotics/rviz_visual_tools)
参考效果为:
官方介绍页面:https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
官方教程,含代码:https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools/blob/master/src/rviz_visual_tools_demo.cpp
以上两种方式基本涵盖RVIZ现有库中全部可显示内容, RVIZ也能够显示自定义mesh文件,网上教程很多,可以查找实现.