ros—rviz故障排除

参考：http://wiki.ros.org/rviz/Troubleshooting

1、运行rviz前，关闭硬件加速（实际上并没有遇到此问题）

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
rosrun rviz rviz

2、信息不显示（Help! My data is not showing up!）

ROS依赖tf数据类型中的 frame_id和 stamp来转换数据，tf数据类型举例如下：

transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 1516004833
        nsecs: 772330552
      frame_id: odom
    child_frame_id: base_link
    transform: 
      translation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
        w: 1.0

因此首先检查tf存在的问题：（打印msg；显示活动节点信息）

rostopic echo /tf
rostopic info /tf

正常将看到：

查看发布信息的活动节点信息：

rosnode info robot_state_publisher

根据返回信息，打印指定节点信息（例如）：

rostopic echo /joint_states
rostopic info joint_states

其余问题后续更新...