ROS 笔记

ros的编程范式

- ros认为，linux平台下，机器人的软件由一个个小程序组成，这些小程序称为node，每个小程序负责一部分功能

- ros实现的框架就是，小程序的并发执行+相互通信，程序（进程）的并发由linux系统调度，相互通信是ros重点实现的message+service模型

- ros中的node可以都在同一个机器上，也可以运行在不同机器上并通过以太网等底层传输方式。ros的通信实现基于socket。