最近在学习ROS，分享下对重要概念的总结理解，欢迎感兴趣的童鞋一起交流讨论，有错误的地方欢迎指正。
参考资料：ROS Tutorials
文章目录
1. Catkin Workspace
Catkin workspace是管理和使用功能包的工作空间。Catkin工作空间包括package.xml，CMakeList.txt和功能包。其中package.xml文件提供有关软件包的元信息，CMakeList.txt文件是使用catkin的文件。
Catkin workspace的大致结构如下：
workspace_folder/ -- WORKSPACE
build/
devel/
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
其中build和devel文件夹是catkin_make命令后自动生成的文件夹，build文件夹是cmake和make配置和构建功能包的文件夹，devel文件夹储存可执行文件和库。
2. ROS节点（ROS Nodes）
一个可执行文件就是一个ROS节点，节点间通过ROS进行通讯。
3. ROS 话题 （ROS Topic）& Publisher Subscriber
ROS Topic：ROS话题是ROS节点间通讯的一种方式，ROS节点可以通过发布（publish）向话题发布消息，通过订阅（subscribe）话题收取信息。
Publisher：向ROS Topic发送消息的节点。
Subscriber：从ROS Topic订阅信息的节点。
4. ROS 服务 （ROS Service）& Server Client
ROS Service：ROS服务是ROS节点通讯的另一种方式，ROS服务允许节点发送请求（request）和接收响应（response）。
Server：服务器，随时准备处理Client节点的请求。
Client：客户，向服务器发送请求并接收响应。
5. ROS Topic和ROS Service的区别
1.使用节点不同：Topic的使用节点是Publisher和Subscriber，Services的使用节点是Client。
2.使用方式不同：Topic由Publisher发布消息和由Subscriber接收消息（由publisher发起），而Services是Client向Server发送请求并接收响应。
6. package.xml内容解析
- Build Tool Dependencies：指定此程序包自行构建所需的构建系统工具。
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
- Build Dependencies：指定构建此程序包所需程序包。
<build_depend>message_generation</build_depend>
- Run Dependencies：指定程序包中代码所需程序包或该程序包构件库所需的程序包。
<run_depend>message_runtime</run_depend>
- Test Dependencies ：仅指定单元测试的其他依赖项。
<test_depend>python-mock</test_depend>
例子：
<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>beginner_tutorials</name>
<version>0.1.0</version>
<description>The beginner_tutorials package</description>
<maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer>
<license>BSD</license>
<url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
<author email="[email protected]">Jane Doe</author>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>
7. CMakeList.txt内容解析
- find_package()：指定创建project所需的CMake程序包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)
- catkin_package()：向构建系统指定特定于catkin的信息，而构建系统又用于生成pkg-config和CMake文件。
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
DEPENDS eigen opencv)
- add_executable()：创建可执行文件
##从src/listener.cpp源文件中创建可执行文件listener
add_executable(listener src/listener.cpp)
- add_dependencies()：添加依赖
add_dependencies(some_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
- target_link_libraries()：指定可执行文件链接到的库。
target_link_libraries（<executableTargetName>，<lib1>，<lib2>，... <libN>）
例子：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
## Declare ROS messages and services
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## Declare a catkin package
catkin_package()
## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
