Rigidbody类
模拟GameObject对象在现实世界中的物理特性
对Rigidbody对象属性的赋值代码通常放在脚本的OnFixedUpdate()方法中
B、Rigidbody类实例方法
1、AddExplosionForce
public void AddExplosionForce(float explosionForce, Vetor3 explosionPosition, float explosionRadius);
public void AddExplosionForce(float explosionForce, Vetor3 explosionPosition, float explosionRadius, float upwardModifier);
public void AddExplosionForce(float explosionForce, Vetor3 explosionPosition, float explosionRadius, float upwardModifier, ForceMode mode);
#explosioForce为爆炸点施加的力的大小
#explosionPosition为爆炸点坐标，相对世界坐标系
#explosionRadius为爆炸作用力有效半径
#upwardsModifier为爆炸力作用点在y轴方向上的偏移
#mode为爆炸力的作用模式，默认为ForceMode.Force
此方法用于对刚体添加一个模拟爆炸效果的作用力。
设爆炸力大小为F，爆炸点坐标为E，有效半径为R，y轴的偏移量为y_m，刚体A的坐标为P，A受到的爆炸作用力为A.AddExplosionForce(F,E,R,y_m)；
#爆炸力作用在刚体上的力的大小和方向是分开计算的；
爆炸力作用到A的大小为：
FA=（R-|EB|）*F/R，
#当爆炸点E固定时，刚体在某个范围移动时受到的爆炸力的大小可能不变
#当作用力半径R=0，所有接受爆炸点E作用的刚体收到的作用力大小都为F
2、AddForceAtPosition
public void AddForceAtPosition(Vector3 force, Vector3 position);
public void AddForceAtPosition(Vector3 force, Vector3 position, ForceMode mode);
#force为扭矩向量
#position为作用点坐标值
#mode为力的作用方式
此方法用于为参数position点增加一个力force，其参考坐标系为世界坐标系，作用方式为mode，默认值为ForceMode.Force
该方法与AddForce不同之处在于，AddForce方法对刚体施加力时不会产生扭矩使物体发生旋转，而AddForceAtPosition方法是在某个坐标点对刚体施加力，这样很可能会产生扭矩使刚体产生旋转
#当力的作用点在刚体重心时，刚体不发生旋转
#当力的作用点不在刚体重心时，刚体发生旋转，但当作用力的方向晋国刚体的重心坐标时不发生旋转
3、AddTorque
public void AddTorque(Vector3 torque) ;
public void AddTorque(Vector3 torque, ForceMode mode) ;
public void AddTorque(float x, float y, float z);
public void AddTorque(float x, float y, float z, ForceMode mode);
参数torque为扭矩向量，参数mode为力的作用方式
此方法用于给刚体添加一个扭矩torque，扭矩的作用力方式由mode决定，默认为ForceMode.Force
不同形状的刚体及不同的转轴，其转动惯量1的计算方式是不同的。
刚体有最大角速度的限制，默认值为7.0f，可以通过属性maxAngularVelocity更改刚体的最大角速度
4、ClosestPointOnBounds
public Vector3 ClosestPointOnBounds(Vector3 position);
参数position为爆炸点坐标
此方法用于求爆炸点到刚体Colloder表面的作用点，通常用在AddExplosionForce中计算爆炸力的大小
返回值为刚体Collider表面上的某一点，而不是Mesh上的点
5、GetPointVelocity
public Vector3 GetPointVelocity(Vector3 worldPoint）;
worldPoint为世界坐标系中的点坐标
此方法用于获取世界坐标系中worldPoint点在刚体局部坐标系中对应位置的速度
往往是刚体重心的移动速度和点绕刚体重心的角速度
6、GetRelativePointVelocity
public Vector3 GetRelativePointVelocity(Vector3 relativePoint)；
参数relativePoint为刚体自身坐标系中的点坐标
此方法用于获取刚体自身坐标系中relativePoint点的速度，速度的计算会受刚体角速度的影响
此方法和GetPointVelocity作用类似，只是GetPointVelocity使用世界坐标系中的坐标来确定位置，而此方法是使用自身坐标系中的坐标来确定位置。
可以将上述两种方法的点理解为刚体子类物体的重心坐标值。
7、MovePosition
public void MovePosition(Vector3 postion);
刚体的位置移动，通常用在刚体失去动力学模拟的情况下，即isKinematic为true时
8、Sleep
public void Sleep();
此方法可使刚体进入休眠状态，且至少休眠一帧
9、SweepTest
public bool SweepTest(Vector3 direction, out RaycastHit hitInfo);
public bool SweepTest(Vector3 direction, out RaycastHit hitInfo, float distance);
参数direction为探测方向，参数distance为有效探测距离，默认为无穷大
此方法用于检测在刚体的direction方向是否有碰撞器对象，且对象的有效探测距离不大于distance
#distance为A物体右表面到B物体左表面的距离，而非它们重心坐标之间的距离
#B物体只要含有Collider组件即可，无需含Rigidbody组件
#direction的方向为A在世界坐标系中的方向
#SweepTest的返回结果只是第一个被探测到的物体
10、SweepTestAll
public RaycastHit[ ] SweepTestAll(Vector3 direction);
public RaycastHit[ ] SweepTestAll(Vector3 direction, float distance);
此方法用于探测刚体的direction方向的distance距离内是否含有碰撞器，并返回所有探测到的物体的RaycastHit
与SweepTest的不同之处在于返回每个探测到的物体的RaycastHit
11、WakeUp
public void WakeUp( )
此方法用于将刚体从休眠状态唤醒，除了调用WakeUp方法外，在发生以下4种情况时，刚体会被自动唤醒
①其他刚体与休眠种的刚体发生了碰撞
②使用关节连接的其他刚体发生了移动
③刚体的属性发生了改变
④给休眠中的刚体施加了一个外力