相机模型（一）：基础
一、针孔相机模型
1、光心相当于小孔成像小孔；
2、将P点投影到P’处，在图像上；
二、几种坐标系
世界坐标系
描绘客观世界的绝对坐标系（真实世界位置）
相机坐标系
描述摄像机成像的三维坐标系，摄像机的光心为相机坐标系的原点
图像坐标系
描述了相机的成像平面，坐标原点为相机光心在图像坐标系的投影
像素坐标系
像素坐标系描述的是一个以像素为单位的平面二维坐标系，坐标系原点位于图像左上角（摄像头图像）
w:世界坐标系
c:相机坐标系
x-y:图像坐标系
u-v:像素坐标系
