一．使用前要求：
１．ubuntu16.04系统安装Ros系统kinetic版本(安装教程看我上一篇博文)
2．奥比中光摄像头（astra ）一个
３．注意这里是astra款式的相机，不是astro pro
４．淘宝买的那个便宜的是astro pro的，如下为官方文件说明
５．分界线之前都自己亲自测试过
二．ROS-Astra-SDK 获取方式
１．在 Ubuntu Indigo 及其以上版本可以直接通过 apt 的方式安装
本文用的是ubuntu kinetic版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch
(如果是其他版本只需要把对应的kinetic换成其他版本即可)
三．ROS-Astra-SDK 基本结构
四．ROS-Astra-SDK 运行及数据获取方式
１．Astra 运行
通过 roslaunch 方式 即可启动 Astra 相机
在终端输入： $ roslaunch astra_launch astra.launch
看到SUMMARY表示运行正确
２．获取数据
１）．通过 rostopic 的方式查看发布数据是否正常
通过快捷键ctrl+alt+T再打开一个终端输入：
$ rostopic list
上述发布的除了 image_raw 部分由 Astra 驱动直接发布，大部分都是通过
rgbd_launch 进行修改后发布。如果仅仅需要获取原始摄像头信息，主要关注下面 3
个 topic。
/camera/rgb/image_raw
/camera/depth/image_raw
/camera/ir/image_raw
请注意由于 openni2 的限制，rgb 和 ir 无法同时输出。
如果需要获取点云数据，访问下面两个 topic
/camera/depth/points
/camera/depth_registered/points
２）．查看相机信息
在当前终端中输入：
$ rostopic echo /camera/depth/camera_info
３）．查看话题发布频率
$ rostopic hz /camera/depth/image_raw
４）查看深度数据
$ rostopic echo /camera/depth/image_raw
查看ｒｇｂ和ｉｒ数据只需将上面的命令中的depth换成rgb或是ir即可
$ rostopic echo /camera/rgb/image_raw
$ rostopic echo /camera/ir/image_raw
但是由于上面提到的OpenNI暂时只能显示深度信息，后文会继续讲解
五．Image_view 显示深度数据
通过安装 image_view 工具直观查看摄像头发布的数据
$ sudo apt-get install ros-kinectic-image-view
-
查看深度图
$rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
以下两个暂时无法显示，后文继续讲解 -
查看彩色图
$rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw -
查看 IR 图
$rosrun image_view image_view image:=/camera/ir/image
＊＊＊＊＊＊这是美丽的分割线＊＊＊＊＊＊＊＊＊
目前按照官方教程只能走下来只能显示到深度图，通过查找资料和查看的博文（https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/78510532）
需要安装OPenNI，由于自己买的是淘宝的astro pro版本的，下面没有测试过．
1.安装依赖：
sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
2.检查udev版本，需要libudev.so.1，如果没有则添加
$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
３．下载OpenNI驱动(去奥比中光官网下载)
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63
４．安装
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh
５．重插设备
６．加入环境
$ source OpenNIDevEnvironment
７．编译例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
８．连接设备，执行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer
无没有问题，则显示正常视图
