机器人路径规划时受到的uncertainty problem
1、Nondeterministic 机器人可能会打滑,偏移
2、Probabilistic 机器人传感器传感器的不确定性
下面展示的是一个基本的MDP问题,X是状态,U是控制量,θ是扰动(会影响后面的概率),L是cost function。跟常见的状态方程相比,多的是一个cost function L(X,U,θ)。
下面是核心的公式
下面是伪代码,主要的思路是从终点开始算到起点的路径,跟Dijkstra没什么区别
后面有一个例程,可以走一遍这个伪代码。
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Expected Cost Planning
核心公式
伪代码
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Real Time Dynamic Programming