操作臂动力学——以二阶倒立摆为例

例:这里我们计算下图平面二连杆操作臂的封闭形式动力学方程。为了简单起见,假设操作臂的质量非常简单:每个连杆的质量集中在连杆的末端,设置量分别为m_1,m_2.

                                                                                         

在介绍一种实用的方法:

                                                                                         

1)计算P_1,P_2

       p_1=\begin{bmatrix} L_1c_1\\L_1s_1 \end{bmatrix}

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